URPC抓取组规则v2.4（初稿）
文章来源：未知 发布时间：2019-06-27 20:02 点击量：
URPC 2019人机协同抓取、自主抓取项目规则
赛事总体规则
单个机器人的体积不得超过1.5m3（本体）；
机器人可以为有缆遥控或无缆遥控机器人
机器人要具备一定的负载能力（10kg)，机器人和网兜可以分离，但比赛结束前机器人和网兜必须回到指定位置(出发点位置)；
机器人必须用抓取式，不能用吸取式；
传感器：不限定，指标打分（重能力）。
参赛人数：每个参赛队最多参赛人数6人（含1名指导教师），其中1名参赛队员为主会场视频中心播报员，通过对讲机与船上队员通信，播报任务的完成情况，赛会方提供对讲机。为安全起见，所有参赛队员必须身穿救生衣（播报员除外），否则取消比赛资格。
功耗限制：参赛队所有设备30分钟内不超过1度电，若超过功率限制，则做扣分处理。
比赛地点：比赛开始前，机器人需自行游至水下机器人出发区；比赛结束后，机器人自行返回结束地点。
潜水员辅助：比赛过程中，仅当机器人机械故障、机器人水下受困时潜水员出动。
赛事设备：主办方提供220v发电机、不提供吊车。
不可抗力：比赛过程中如遇到极端天气、意外事故时、发电机故障等极端情况时，经裁判组协商，可暂定或重新计时。
赛事纪律：比赛过程中，若出现辱骂、顶撞、侮辱裁判现象，裁判组有权取消该队比赛资格。
终止比赛：比赛过程中，机器人出现机械故障时，参赛队可与裁判组协商，主动终止比赛或放弃比赛。
比赛选手不得以拖拽线缆的方式操控机器人行进及方向控制。
抓取组：
抓取组（人机协同抓取、自主抓取）比赛分为资格赛和决赛进行。赛事主办方安排专业团队负责将每支队伍的预赛、决赛比赛视频剪辑成5-8分钟的集锦，作为视频裁判的主观打分依据。
赛事一：人机协同抓取、自主抓取资格赛（同一机器人参加一次资格赛即可，比赛地点：金石滩）
赛事目的：衡量真实海域下，人机协同能力、机器人水下机动性
比赛内容：本项比赛为獐子岛人机协同抓取和自主抓取决赛的资格赛，通过资格赛的机器人方可参加决赛，机器人下水后，15分钟内依次完成以下任务
- 机动性测试：
考查思路：机器人向水下目标移动并悬停在水下目标附近，是实施水下目标识别和抓捕的前提。在风浪影响下，如何确保机器人的移动和悬停动作在空间上准确、时间上稳定是难点和关键，也是水下机动能力考查的重点。
考查步骤:如图所示：立方体六个表面依次布置有1~6数字标记，数字围在形状为正圆的边框内；数字用于裁判人工判断遍历顺序，边框用于辅助判定悬停动作的完成度；
机器人从数字①开始依次遍历立方体的每一个面，裁判组依据操纵人员屏幕镜像，综合机器人的遍历总时间与悬停动作的完成度为机器人的机动能力打分。
计分规则：
遍历顺序：机器人必须从①开始，依次对标记为①、②、③、④、⑤、⑥的六个面完成定点悬停动作；
定点悬停的有效性判定：一次有效的定点悬停动作必须同时满足下面两个条件：
i）数字标记始终位于摄像头视野正中心；
ii）圆框必须一直位于视口中，且其直径必须超过视口最短一边边长的50%，但不得超出视口边界；若某个面上完成了多次有效悬停，仅保留时间最长的一次作为效率分计分依据；
计时规则：机器人成功入水之后，当立方体第一次完整或局部出现在操作员视野中开始计时；当参赛队员完成遍历后，立方体第一次完全离开操作员视野时结束计时；
计分规则：总分C=动作分A+效率分B；其中，动作分A：满分25分，未按照顺序遍历，扣5分，未完成遍历扣10分；效率分B = 动作分A ×(六个面有效悬停时间之和)/遍历总时间。
海珍品抓取测试
抓取一定数量海珍品模型海参、扇贝、海胆各一枚。
评分规则
裁判依据机动性测试结果、海珍品抓取结果打分，资格赛结果不带入最终决赛。
赛事二：人机协同抓取决赛（比赛地点：獐子岛）
比赛时间：15分钟
比赛任务：机器人到达指定地点后，人工操控抓捕海珍品，根据捕获的海参、扇贝、海胆数量计算客观分数，同时完成水下遍历点遍历任务（遍历点完成情况由视频大厅裁判判定）。
统计项目：海产品数量n，海参数量m，海参重量w
客观分数（满分70分）=遍历分数（满分20分）+抓捕分数（满分50分）
遍历分数（满分20分）：水下4个遍历点，每完成一项遍历任务得5分，总计20分。
抓捕分数（满分50分）：Score=n*1+w*10/m
抓捕分数考量因素：尽可能抓取个头大的海参产品会获得更高的分数，参考小海参20个/kg、大海参10个/kg，重量统计结果以kg为单位
抓捕分数计算方法：所有队伍成绩归一化到50分，归一化方法：取最高分的Score为归一化标准，记为H1，最高分的成绩为50分，其余队伍得分为：Score/H1*50
决赛答辩：每队准备3分钟的ppt，介绍本队机器人性能优缺点，视频裁判根据答辩情况，结合决赛视频集锦给出主观分数。
主观分数（满分30分）=答辩10分+人机操控10分+机器人性能10分
最终得分（满分100分）=客观分数（满分70分）+主观分数（满分30）
赛事三：自主抓取决赛（比赛地点：獐子岛）
比赛时间：20分钟
比赛任务：机器人到达指定地点后，自主抓捕海珍品，根据捕获的海参、扇贝、海胆数量计算客观分数：
统计项目：海产品数量n，海参数量m，海参重量w
客观分数（满分70分）=抓捕分数（满分70分）
抓捕分数（满分50分）：Score=n*1+w*10/m
抓捕分数考量因素：尽可能抓取个头大的海参产品会获得更高的分数，参考小海参20个/kg、大海参10个/kg，重量统计结果以kg为单位
抓捕分数计算方法：所有队伍成绩归一化到70分。归一化方法：取最高分的Score为归一化标准，记为H1，最高分的成绩为70分，其余队伍得分为：Score/H1*70
决赛答辩：每队准备3分钟的ppt，介绍本队机器人性能优缺点，视频裁判根据答辩情况，结合决赛视频集锦给出主观分数。
主观分数（满分30分）=答辩10分+ 智能识别感知10分+智能控制10分
最终得分（满分100分）=客观分数（满分70分）+主观分数（满分30分）
注明：比赛期间，若遇到意外情况（天气、海流、意外故障等），赛事组委会可对规则进行调整。
